ุúÄ㽲ࣣ¬ÔÛÃÇËÞÖݵĻð³Ã÷ÈÕ¾£¬ÄÇ¿ÉÊǸöÀϵرêÁË£¬¼¸¶àÈË´ÓÕâÀïÀ´À´È¥È¥£¬¼ûÖ¤ÁËËÞÖݵÄÉú³¤¡£×î½üÓÐЩÅóÓÑÎÊÎÒ£¬ËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæµÄÄÇЩÆÌ×Ó¡¢µêÃæ»¹ÔÚ²»ÔÚ£¬±ä¸ï´ó²»´ó£¿½ñÌìÎҾ͸øÄãÃÇ´µ´Ã÷ÈÕâ¸öÊ£¬½²µãËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÖܱߵÄÄÇЩÊ¡£
ËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæ£¬±ä¸ï´óµÄºÜà£
¶ªÄÇÐÇ£¬ËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæÄÇЩÄêȷʵ±ä¸ï´óµÃÂÑ¡£ÒÔǰÄǿһƬÀÏÎÝ×Ó£¬ÆßºÚ°ËºÚµÄ£¬ÂôÑ̵ġ¢¿ªÐ¡³Ô̯µÄ£¬¼·µ½ÂѶ¼¹ý²»È¥¡£ÄãÒªÊÇÒÔǰȥ¹ý£¬ÄãÏþµÃÄǿɶ½Ð¡°È˼·ÈË¡±£¬ÂÑÓö¼Ã»£¬ÏëÕÒ¸öµØ·½×øÏºȿڲ趼ÄÑ¡£
¿ÉÊÇÏÖÔÚÂÕû¸ö»ð³Ã÷ÈÕ¾Öܱ߶¼·Ðµò»ÏñÑù×ÓÁË£¬¿í³¨µ½ÂÑÊæ·þ£¡ÓÐЩÀϵê°á×ßÁË£¬ÓÐЩÐÂÆÌÍ·ÓÖ¿ªÆðÀ´ÁË¡£ºÃ±ÈÒÔǰ¿ªÐ¡³Ô̯µÄ£¬ÏÖÔÚ¶¼Äð³ÉÁËС²Í¹Ý£¬¸ãµÃ»¹Ëã¸ßµÈ£¬¼Û¸ñÂßõßõ£¬¸ãÂÑë×ÔÖÆ¡£
ÐÑÁúµã£ºËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæµÄµê£¬ÕÕ¾ÉÒª¶àÎÊÎʼۣ¬Ã»È»±»Ô×µÃÂѶ¼ÌÛ¡£
ÅüÃæÕâЩÄ꣬¡°ÊìÃæ¿×¡±»¹Ê£¼¸¸ö£¿
ุúÄ㽲ࣣ¬ÄÇЩÀϵ꣬ÄãÒªÎÊÊDz»ÊǶ¼»¹ÔÚ£¿ÂÑÊǵ쬻¹ÄÜÊ£¼¸¸ö£¡ÒÔǰÓиöÂôÉÕ±ýµÄ°¢ÆÅ£¬µð¸Ü°¡£¬ÄÇζµÀÕæÊÇËãÂÑÃÍ¡£ÏÖÔÚ£¿Ã»ÂÑÓ°ÁË£¬¶¼²»ÖªµÀ°áÈ¥Äĸöê¸ê¹ÁË¡£ÁíÓÐÒÔǰÄÇ¿ÂôÊéµÄСÆÌ×Ó£¬¸ãÂÑû¼ûÁË£¬Ôç¾Í»»³ÉɶÁ¬Ëø±ãµ±µêÁË¡£
²»¹ýÓÐЩ¹¤¾ßÕÕ¾ÉÔڵģ¬ºÃ±ÈÄÇ¿µÄÌdz´Àõ×Ó̯£¬ÎÒ¹À¶ÑÄãÎŵ½Î¶µÀ¾ÍÏþµÃÊÇÄĸö¡£ÁíÓм¸¸öÂô±²ËµÄÆÌ×Ó£¬Ëƺõû»»Àϰ壬ζµÀÕÕ¾ÉÄÇÑù£¬²»¹ý¼ÛÇ®Âßõßõ£¬ÂѺùó£¡
ËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾Öܱߣ¬ÏÖÔÚ¸üÊʺÏ×öɶ£¿
ÏÖÔÚËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæ£¬½²Õæà££¬¸ãÉúÒâµÄʱ»úÕÕ¾ÉÓеģ¡ÌرðÊÇÄÇЩ¿ì²Íµê¡¢Ä̲èÆÌ×Ó£¬¼òÖ±¶àµ½ÂѶ¼Êý²»¹ýÀ´¡£ÎªÉ¶£¿ÒòΪÈËÁ÷Á¿´óѽ£¬ÓÈÆäÊÇѧÉúºÍÉϰà×壬¸Ï³µµÄ¡¢µÈ³µµÄ£¬¶¼Ï²»¶Âòµã¹¤¾ß³ÔºÈ¡£
²»¹ýร¬×öСÉúÒâµÄ±¾Ç®Ò²¸ßµÃÂÑ»ðÌÌ£¬×â½ðÕǵñȻð¼ý»¹¿ì¡£ÎÒÌý˵ÓÐЩÆÌ×Ó¿ªÁ˲»µ½°ëÄê¾Í¹ØÃÅÁË£¬¸ãÂÑû¼û¡£ÒªÊÇÄãûµã±¾Ê£¬ÏëÈ¥ÄÇ¿¸ãµãÊÂÇ飬É÷ÖØµãࣣ¡
ÐÑÁúµã£ºÏëÔÚËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾Öܱß×öÉúÒ⣬×îºÃÏÈ̽ѯÇå³þÐÐÇ飬ûȻÂÑ¿÷´óÁË¡£
ÄÇËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾ÅüÃæµÄ±ä¸ï£¬ÊDz»ÊÇ´óµ½Èϲ»³ö£¿ÂÑÊǵ졵«²»¹ÜÔõô±ä£¬ÓÐЩÀÏζµÀÕÕ¾ÉÁôÔÚÄÇ¿£¬Äã½²ÊDz»ÊǸü×Ó£¿
ËÞÖÝ»ð³Ã÷ÈÕ¾, »ð³Ã÷ÈÕ¾Öܱß, ËÞÖݱä¸ï, ÀϵêÐÂÆÌ, ÍâµØÉú»î
¡¶Òø´¨ÄÄÀï¿ÉÒÔÕÒС×é¡·
4.1.2.1 Ö÷Òª¶ÍѹÉ豸£¨ÒºÑ¹»ú¡¢¶Í´¸¡¢ÂÝÐýѹÁ¦»ú¡¢µç¶¯ÂÝÐýѹÁ¦»ú£©¾ºÕù»¨Ñù
¡¶»´°²×ãÁÆÍÆÄÃÒ»Ìõ½ÖÔÚÄÄ¡·
ÉÏÖ¤±¨ÖйúÖ¤È¯ÍøÑ¶£¨¼ÇÕß ËïС³Ì£©1ÔÂ26ÈÕ£¬¹ú¼ÒµØ·½¹²½¨ÈËÐλúеÈËÁ¢ÒìÖÐÐÄÁªºÏÉϺ£Î³îѿƼ¼ÓÐÏÞ¹«Ë¾Ðû²¼È«ÇòÊ׸ö×î´ó¹æÄ£¿ç±¾ÌåÊÓ´¥¾õ£¨Vision-Based Tactile Sensor£©¶àģ̬Êý¾Ý¼¯£º°×»¢-VTouch¡£
¡¶Î¼ÄÏÏ´½Å»çµÄÄĸöµØ·½¡·
ÔÚÏîĿһÆÚʵʩÖУ¬ÒÚÁªÍøÂçΪÆä×ÜÌå°²ÅÅÁË370Óą̀һÌåʽ¼¯»áÖÕ¶Ë£¬²úÆ·ÁýÕÖ¼¯ÍÅ×ܲ¿¡¢º£ÄÚÍâÉú²ú»ùµØ¼°È«¹ú32¸ö·Ö¹«Ë¾µÄ¼¯»áÊÒ£¬¹¹½¨ÁËÕâÒ»¹æÄ£»¯°²ÅŲ»µ«ÌåÏÖÁ˿ͻ§¶ÔÒÚÁª²úÆ·Æ·Öʵĸ߶ÈÈϿɣ¬Ò²Õ¹ÏÖÁËÒÚÁª½â¾ö¼Æ»®ÔÚ´ó¹æÄ£ÆóÒµ³¡¾°ÏµÄ׿ԽÊÊÓ¦ÄÜÁ¦¡£